سامانه جراحی رباتیک سینا با هدف تسهیل انجام جراحی لاپراسکوپی طراحی و ساخته شده است. نسل دوم این ربات با تمرکز بر استفاده از ابزار لاپراسکوپی مچ¬دار جراحی و نیز بهره¬مندی از راهبر هپتیکی، به صورت راهبر و پیرو طراحی گردیده است. راهبر این ربات شامل دو مکانیزم 7 درجه آزادی است که سه درجه آن برای موقعیت¬دهی، سه درجه برای جهت¬گیری و یک درجه برای گرفتن بافت توسط ابزار در نظر گرفته شده است. در پژوهش حاضر راه¬اندازی راهبر هپتیکی این سامانه با تمرکز بر 6 درجه آزادی نخست آن انجام شده است. برای این کار ابتدا با بررسی مکانیزم این راهبر، روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن بدست آمد. در فاز بعد، این مکانیزم در سه مرحله کالیبره گردید، کالیبراسیون موقعیت مکانیزم فقط با 2 درجه آزادی، کالیبراسیون موقعیت کلی و کالیبراسیون نیرویی کلی. انجام کالیبراسیون موقعیت و نیرویی حاکی از خطای کمتر از یک میلی¬متر در محاسبه موقعیت ابزار راهبر در فضا و خطای حدود یک صدم نیوتن در محاسبه نیروی وارد بر دست کاربر بوده که قابل قبول است. در فاز سوم این پژوهش تست راه¬اندازی این راهبر هپتیکی با انجام دو آزمایش کشش بافت و برخورد با دیواره بافت انجام شد که هر دو از مهم¬ترین و پرکاربردترین عملیات جراحی هستند. انجام این دو تست نشان داد مخابره موقعیت راهبر به کامپیوتر و اعمال لحظه¬ای نیروی مناسب به دست کاربر با دقت بالا و قابل اعتماد انجام می¬پذیرد و لذا می¬توان از این راهبر در سامانه جراحی استفاده نمود.