مطالعات فراوانی بر روی هليکوپترهای بدون سرنشين به خاطر مزایا و کاربردهای تجاری و نظامی آنها صورت گرفته است. هليکوپتر مدل دارای سيستم دیناميکی پيچيده، ناپایدار، غير مينيمم فاز 1 ]3[ و با درجات آزادی کوپل شده میباشد، و با توجه به چالشهای کنترلی موجود درآنها، پيادهسازی کنترل غيرخطی مقاوم این وسایل از اهميت بالایی برخوردار است. در این پروژه مدلسازی دیناميکی تقریبی هليکوپتر به صورت کامل شامل دیناميک فلپينگ و ورودی های نرمال انجام شد و مدل دیناميکی هفده متغيره حاصل شد. این مدل برای طراحی کنترلر مناسب است . مدل دیناميکی به سه زیرسيستم تقسيم شد و طراحی کنترلر پسگام تطبيقی مقاوم به صورت مفصل انجام شد، پایداری و صحت آن با تحليل توابع لياپانوف صورت گرفت. با اعمال کنترلر طراحی شده بر روی مدل تحليلی واقعی، کارآیی آن اثبات شد و برتری آن بر کنترلر مقاوم خطی ?∞ با مقایسه پاسخ سيستم در دو حالت و با وجود اغتشاشات باد مشاهده شد. نکته اصلی تمایز این پژوهش با مطالعات مشابه، استفاده از استراتژی کنترل غيرخطی تطبيقی و مقاوم برای کنترل کل سيستم، تخمين بعضی متغيرها، اعمال کنترلر بر روی مدل تحليلی و در نظر گرفتن اغتشاشات باد است. علاوه بر آن، برای انجام تستهای آزمایشگاهی، اصلاح و تجهيز یک تستر چهار درجه آزادی صورت گرفت که انجام تستهای عملی و مقایسه نتایج تئوری و واقعی در آینده را فراهم کرد.